کیا آپ نے کبھی سوچا ہے کہ ایک AGV -}} - وزن 3 ٹن 5 - ٹن کے ساتھ کس طرح صرف 8 سیکنڈ میں 8 میٹر کے فاصلے پر شروع کریں ، اسٹاپ اور احاطہ کیا جائے؟ اس کارنامے کے حصول کے لئے نہ صرف طاقتور ڈرائیو سپورٹ کی ضرورت ہے بلکہ نفیس کنٹرول الگورتھم کا بھی مطالبہ کیا گیا ہے۔ آج ، ہم اس ڈیزائن کے پیچھے تکنیکی منطق کو توڑ دیں گے اور یہ ظاہر کریں گے کہ ہماری یوکونگ سمارٹ ٹیم نے اس منصوبے کو کیسے کھلا ہے۔
1. ڈیزائن اہداف اور بنیادی پیرامیٹرز
کل وزن:8 ٹن (3 ٹن خود - وزن + 5 ٹن پے لوڈ)
بے گھر ہونا:8 میٹر (نقطہ A سے نقطہ B تک)
وقت کی ضرورت:مکمل شروعات - 8 سیکنڈ کے اندر اندر رکیں
2. موشن کنٹرول منطق: توازن کی رفتار اور طاقت
2.1 "یکساں ایکسلریشن - یکساں سست روی" موشن وضع کا استعمال کرتے ہوئے:
پہلے 4 سیکنڈ:رکنے سے مڈ پوائنٹ (4 میٹر) تک تیز کریں۔
آخری 4 سیکنڈ:مڈ پوائنٹ سے اختتامی نقطہ (باقی 4 میٹر) تک گھٹاؤ۔
جیسا کہ آریگرام میں دکھایا گیا ہے ، AGV کی زیادہ سے زیادہ رفتار کا حساب لگایا جاتا ہے:
v=2*s/t=2*4/4=2m/s
2.2 "یکساں ایکسلریشن - مستقل رفتار - یکساں سست روی" موشن وضع کا استعمال کرتے ہوئے:
ایکسلریشن مرحلہ:رکنے سے مستقل رفتار تک تیز کریں۔
مستقل رفتار کا مرحلہ:مستقل رفتار سے مسلسل چلائیں۔
سست روی کا مرحلہ:مستقل رفتار سے واپس صفر تک سست ہوجائیں۔
آریگرام سے ، کم سے کم اوسط رفتار یہ ہے:
v=s/t,v=8/8=1m/s
نوٹ:اگر AGV اس کم سے کم اوسط رفتار سے کام کرتا ہے تو ، یہ 8 سیکنڈ میں 8 سیکنڈ - میں بالکل 8 میٹر کا احاطہ کرے گا۔ عملی طور پر ، تشخیص کے لئے 1.2 میٹر/سیکنڈ کی ایک عام AGV رفتار استعمال کی جاتی ہے۔
3. دو بڑی مزاحمتوں پر قابو پانا: اے جی وی کے لئے "رکاوٹیں"
رولنگ رگڑ مزاحمت (زمینی مزاحمت):
ایک بار جب اے جی وی ڈرائیو وہیل حرکت میں آجائے تو ، رولنگ رگڑ کھیل میں آجاتا ہے۔ اس کا تخمینہ لگایا گیا ہے:
F=8000*10*0.03=2400N
inertial مزاحمت (ایکسلریشن/سست روی کے دوران مزاحمت):
یہ کے ذریعہ دیا گیا ہے:
f=m × af=m \\ اوقات AF =} m × a
(حساب کتاب کا تعین ایکسلریشن مرحلے کی بنیاد پر کیا جائے۔)
4. inertial مزاحمت پر قابو پانے کے لئے AGV کی ایکسلریشن کرشن فورس کا اندازہ کرنا
4.1 تشخیص 2 میٹر/سیکنڈ کی زیادہ سے زیادہ رفتار پر:
اے جی وی 0 میٹر/سیکنڈ سے 2 میٹر/سیکنڈ تک خطوط میں تیزی لاتا ہے اور 0 میٹر/سیکنڈ تک پیچھے رہتا ہے ، جس میں ایکسلریشن اور سست دونوں مراحل 4 سیکنڈ تک جاری رہتے ہیں۔
مساوات s=v0t+0.5 at2S=}} v_0 t + 0.5 at^2S =}} v0 t +0.5}}}}}}}}}}}}}}}}}}
ہمیں پتا ہے: A =2*4/4² =0.5 m/s²
اس کے بعد inertial مزاحمت پر قابو پانے کے لئے درکار کرشن فورس یہ ہے:
f=ma=8000*0.5=4000 n
لہذا ، اے جی وی ڈرائیو وہیل کو لازمی طور پر رولنگ رگڑ اور جڑواں مزاحمت کے جوڑے سے زیادہ کرشن فورس فراہم کرنا ہوگی۔
Ftotal>2400+4000=6400 N
4.2 تشخیص 1.2 میٹر/سیکنڈ کی زیادہ سے زیادہ رفتار پر:
AGV 0 m/s سے 1.2 m/s سے تیز ہوتا ہے اور برابر ایکسلریشن اور سست مراحل کے ساتھ 0 m/s تک واپس جاتا ہے۔
مستقل رفتار کے مرحلے کو آخری XXX سیکنڈ میں رہنے دیں۔ مساوات s=v0t +0.5 at2S=v_0 t + 0.5 at at 2s =} v0 t+0.5}}}}}}}}}}}}}}}}
ہمارے پاس ہے: A =2*[(8-1.2x)/2]/[(8-x)/2] ²=(8-1.2x)/[(8-x)/2] ² =4*(8-1.2x)/(8-x) ²
یہ دیکھتے ہوئے کہ ایکسلریشن کے دوران ٹرمینل کی رفتار 1.2 میٹر/سیکنڈ ہے ، اوسط رفتار 0.6 میٹر/سیکنڈ ہے ، اور ایکسلریشن (یا سست روی) کا وقت (8 - x)/2 (8 - x)/2 (8 - x)/2 ہے ، ہم بھی اظہار کرسکتے ہیں:
a=0.6/[(8-x)/2]=1.2/(8-x)
ان مساوات کو حل کرنے سے تقریبا approximately پیداوار ہوتی ہے:
x=56/9≈6.222,a=27/40=0.675
اس کے بعد inertial مزاحمت پر قابو پانے کے لئے مطلوبہ کرشن فورس یہ ہے:
f=ma=8000*0.675=5400 n
اس طرح ، کم سے کم کرشن فورس کو مطمئن کرنا ہوگا:
Ftotal>2400+5400=7800 N
1.2 میٹر/سیکنڈ اور 2 میٹر/سیکنڈ کے درمیان زیادہ سے زیادہ رفتار کے لئے 4.3:
آپ مطلوبہ قوتوں کا حساب لگانے کے لئے مخصوص اسپیڈ اقدار کو مذکورہ بالا فارمولوں میں تبدیل کرسکتے ہیں۔
5. ٹھیک کنٹرول: توانائی کی کارکردگی اور ہموار آپریشن کا راز
مذکورہ بالا طریقوں نے عام ڈیزائن کے نقطہ نظر کا خاکہ پیش کیا ہے۔ زیادہ بہتر کنٹرول تکنیک کے ساتھ ، ایکسلریشن اور سست مراحل کا زیادہ سے زیادہ کارکردگی کے لئے الگ سے تجزیہ کیا جاسکتا ہے۔
مثال کے طور پر ، جیسا کہ واضح کیا گیا ہے ، ریورس کرشن فورس کے ساتھ سست روی کے دوران رولنگ مزاحمت کو سیدھ میں رکھنا ریورس کرشن کی ضرورت کو بہت حد تک کم کرسکتا ہے ، اس طرح زیادہ سے زیادہ مطلوبہ کرشن فورس یا رفتار کو کم کرتا ہے۔ اس سے AGV ڈرائیو وہیل سسٹم کو ایک زیادہ سے زیادہ ریاست حاصل کرنے کے قابل بناتا ہے جو دونوں توانائی - موثر اور کام میں ہموار ہے۔
6. خلاصہ اور بصیرت
توازن کی رفتار اور کرشن:چونکہ p=fv
تنقیدی ملاپ:مناسب جزو کے انتخاب کی کلید کمی کے تناسب کے ساتھ AGV ڈرائیو وہیل قطر کا عین مطابق مماثلت ہے۔
بہتر ڈیزائن اور الگورتھم:ایک بہتر گاڑی کا ڈھانچہ اور بہتر تحریک کنٹرول الگورتھم آپریشنل کارکردگی اور آسانی کو مزید فروغ دے سکتے ہیں ، الگورتھمک تطہیر کے ذریعے توانائی کی بچت کو حاصل کرتے ہیں۔
طبیعیات اور کنٹرول کا انضمام:اے جی وی کا ڈیزائن محض خام طاقت کے بارے میں نہیں ہے - یہ جسمانی اصولوں اور ذہین تحریک کنٹرول الگورتھم کا کامل امتزاج ہے۔
کیس - مخصوص تجزیہ:ہر مسئلے کا مخصوص حالات کی بنیاد پر تفصیل سے تجزیہ کرنا ضروری ہے۔ عالمی حل کے طور پر اس تجزیہ کے محض حصوں کو صرف درخواست نہ دیں یا غلط بیانی نہ کریں۔
