I. اصل اور ٹکنالوجی کا انضمام
اے جی وی ٹکنالوجی کا ارتقاء صنعتی آٹومیشن کی ترقی کا ایک مائکروکومزم ہے۔ 1913 میں ، فورڈ نے ٹریک - رہنمائی والی گاڑیاں متعارف کروائی جو زمین پر مکینیکل ریلوں کی طرح ، 0.3 میٹر/s - کی سست رفتار سے فکسڈ راستوں کے ساتھ حصوں کو منتقل کرتی ہیں جو نقل و حمل کا ایک سخت طریقہ ہے جو تقریبا نصف صدی تک جاری ہے۔ یہ 1953 تک نہیں تھا کہ برقی مقناطیسی رہنمائی ٹکنالوجی ابھری۔ برقی مقناطیسی فیلڈ بنانے کے لئے ورکشاپ کے فرش کے نیچے 10 کلو ہرٹز فریکوینسی لے جانے والی کیبلز کو سرایت کرکے ، AGVs نے ± 15 ملی میٹر کی پوزیشننگ کی درستگی حاصل کی۔ تاہم ، اس راستے میں کسی بھی تبدیلی کے لئے ابھی بھی دوبارہ کام کرنے کی ضرورت ہے ، جس سے ترمیم بہت مہنگا پڑتی ہے۔
اصل انقلاب 21 ویں صدی کے اوائل میں ہوا تھا۔ جاپان کی ڈینسو کمپنی کے ذریعہ کیو آر کوڈز کی ترقی کے ساتھ ، جو 2004 میں ایک بین الاقوامی معیار بن گیا ، کیو آر کوڈز کی اسٹوریج کی گنجائش 7 KB رکاوٹ کے ذریعے ٹوٹ گئی۔ ایک واحد کوڈ لاجسٹک کی مکمل معلومات جیسے ورکشاپ کوآرڈینیٹ اور آلات کے پیرامیٹرز کا انعقاد کرسکتا ہے۔ 2012 میں ، جرمنی کا کوکا پہلا تھا جس نے صنعتی - گریڈ کیو آر کوڈ قارئین کو AGVs کے ساتھ مربوط کیا۔ بی ایم ڈبلیو کی لیپزگ فیکٹری کے ایک پائلٹ میں ، مقناطیسی رہنمائی کے ساتھ روایتی طور پر تین دن لگنے والے راستے میں ایڈجسٹمنٹ صرف دو گھنٹوں میں مکمل ہوئی۔ اس پیشرفت ٹکنالوجی نے "فکسڈ ٹریک ٹرینوں" سے "انٹیلیجنٹ ٹرانسپورٹ روبوٹ" میں AGVs کی تبدیلی کو براہ راست فروغ دیا۔
2010 کی دہائی کے بعد سے ، کیو آر کوڈ کی شناخت کی ٹکنالوجی پختہ اور اے جی وی نیویگیشن کی ضروریات کو ایڈوانسڈ کرتے ہوئے ، کیو آر کوڈ نیویگیشن نے آہستہ آہستہ روایتی برقی مقناطیسی یا مقناطیسی ٹیپ رہنمائی کے نظام کی جگہ لی۔ چین میں ، اے جی وی کیو آر کوڈ نیویگیشن ٹکنالوجی 2010 کے بعد تیزی سے تیار ہوئی ، آٹوموٹو مینوفیکچرنگ اور گودام کی رسد میں وسیع پیمانے پر اطلاق تلاش کرنا۔ اس پیشرفت نے اے جی وی پوزیشننگ کی درستگی اور لچک کو بہتر بنایا ہے ، جبکہ اس کے اطلاق کے دائرہ کار کو بھی بڑھایا ہے۔
ii. درخواست کے اصول
نیویگیشن اور پوزیشننگ میکانزم
AGVs کوڈ کے قارئین سے لیس ہیں جو پوزیشن انکوڈنگ ، کوآرڈینیٹ آفسیٹس ، اور زاویہ کے اعداد و شمار کو حاصل کرنے کے لئے گراؤنڈ QR کوڈز کو اسکین کرتے ہیں۔ شیڈولنگ سسٹم کیو آر کوڈ کوآرڈینیٹ معلومات پر مبنی نیویگیشن کمانڈ تسلسل تیار کرتا ہے ، اور اے جی وی آئی ایم یو سینسر کے ذریعہ اس کی سرخی کو درست کرنے کے ساتھ "پوائنٹ پوائنٹ سے" منتقل ہوتا ہے۔ QR کوڈ کی پوزیشننگ ، IMU ڈیٹا ، اور انکوڈر کی معلومات کو یکجا کرکے ، اعلی - صحت سے متعلق پوزیشننگ حاصل کی جاتی ہے۔
بند - لوپ کنٹرول سسٹم
اے جی وی کنٹرولر پیش سیٹ کے راستے پر سفر کو یقینی بنانے کے لئے کیو آر کوڈز سے آفسیٹ آراء کی بنیاد پر حقیقی وقت میں پہیے کی رفتار کو ایڈجسٹ کرتا ہے۔ انکوڈر مائلیج ڈیٹا ، آئی ایم یو کی سرخی زاویوں ، اور کیو آر کوڈ کی پوزیشننگ کی معلومات کو مربوط کرکے ، ایک اعلی - صحت سے متعلق بند - لوپ کنٹرول سسٹم تشکیل دیا گیا ہے ، جس سے 1 ملی میٹر تک پوزیشننگ کی درستگی حاصل ہوتی ہے۔ بند - لوپ کنٹرول کے ذریعے ، اے جی وی متحرک ماحول میں مستحکم کام کرسکتا ہے ، جو سڑک کے پیچیدہ حالات اور کام کی ضروریات کو اپناتے ہوئے۔
سسٹم فن تعمیر اور فنکشنل ماڈیولز
تاثر پرت:ماحولیاتی تاثرات اور حفاظت کے تحفظ کے حصول کے لئے مل کر کام کرنے والے کوڈ کے قارئین ، لیدر ، اور رکاوٹوں سے بچنے کے سینسر شامل ہیں۔
فیصلے کی پرت:اوپری - سطح پر قابو پانے کے نظام اور اے جی وی کے اسٹینڈ اسٹون کنٹرول ماڈیول کے مابین ٹاسک مختص کرنے ، راستے کی اصلاح ، اور استثناء ہینڈلنگ کو مکمل کرنے کے لئے بات چیت کرتی ہے۔
پھانسی کی پرت:ڈرائیو موٹرز اور مادی ہینڈلنگ میکانزم (جیسے پش - پل یا رولر سسٹم) پر انحصار کرتا ہے تاکہ گودام کے انتظام کے نظام (WMS) کے ساتھ ٹرانسپورٹ کے کاموں اور انٹرفیس کو انجام دیں۔
iii. تکنیکی فوائد اور عام منظرنامے
تکنیکی فوائد
لچکدار اور ایڈجسٹ راستے:کیو آر کوڈ نیویگیشن کے راستوں کو پیداوار کی ضروریات کے مطابق تیزی سے تبدیل کیا جاسکتا ہے۔
اعلی پوزیشننگ کی درستگی:روایتی رہنمائی کے طریقوں کے مقابلے میں ، پوزیشننگ کی درستگی ± 1 ملی میٹر تک پہنچ سکتی ہے ، اور صحت سے متعلق مینوفیکچرنگ کے تقاضوں کو پورا کرتی ہے۔
بحالی میں آسانی:QR کوڈ لیبل برقرار رکھنے کے لئے آسان ہیں ، گائیڈ ریل پہننے اور بحالی کے اخراجات کو کم کرتے ہیں۔
عام منظرنامے
آٹوموٹو مینوفیکچرنگ:FAW - ووکس ویگن کی فوشان فیکٹری ویلڈنگ ورکشاپ میں ، 5 ٹن/m² کی کمپریسیو طاقت کے ساتھ 3،200 سیرامک کیو آر کوڈ لیبل لگائے گئے ہیں۔ AGVs پر مشتمل لچکدار پہنچانے والا نظام کار باڈی اسمبلیاں کے لئے ± 0.2 ملی میٹر کی پوزیشننگ کی درستگی حاصل کرتا ہے ، جس سے مخلوط پیداوار میں تبدیلی کا وقت 4 گھنٹے سے کم ہوکر 18 منٹ تک کم ہوجاتا ہے۔ دوہری - چیک کریں QR کوڈز کو ہر اہم ورک سٹیشن میں بصری رہنمائی کے ساتھ مل کر اسمبلی کی غلطیوں کو ایک ملین میں ایک لاکھ تک کم کردیا گیا ہے۔
ذہین گودام:جے ڈی ڈاٹ کام کے شنگھائی ایشیا نمبر 1 گودام میں ، نو - گرڈ کیو آر کوڈ لے آؤٹ میں کام کیا گیا ہے۔ ہر شیلف نچلے حصے میں تین چیک کوڈز کے ساتھ سرایت کرتا ہے ، اور جب دوہری - فریکوینسی RFID شناختی ٹکنالوجی کے ساتھ مل کر ، گودام کی کثافت میں 40 ٪ کا اضافہ کیا جاتا ہے ، جس میں درستگی کا انتخاب 99.99 ٪ تک پہنچ جاتا ہے۔
فارماسیوٹیکل کولڈ چین:دواسازی کے کولڈ چین گوداموں کے لئے خصوصی ایپلی کیشنز میں ، کیو آر کوڈ لیبلز کو کم - درجہ حرارت سے بچنے والی پرت کے ساتھ لیپت کیا جاتا ہے جو 10 سال تک -25 ڈگری پر فعالیت کو برقرار رکھ سکتا ہے ، جس سے منجمد ماحول میں قابل اعتماد AGV نیویگیشن کو یقینی بنایا جاسکتا ہے۔
iv. درخواست کے اصول کے تفصیلی اقدامات
نیویگیشن سسٹم اور کیو آر کوڈ لے آؤٹ کی ابتدا
زمینی تیاری:فرش کا علاج ایک ایپوسی رال سیلف - لگانے کے عمل کے ساتھ کیا جاتا ہے ، جس میں فلیٹنس کی ضرورت ہوتی ہے جس کی تقاضا 3 ملی میٹر فی 2 میٹر سے کم یا اس کے برابر ہوتا ہے۔
QR کوڈ لیبل کی تنصیب:لیبل زمین کے ساتھ ایمبیڈڈ فلش ہوتے ہیں اور 5 ملی میٹر پولی کاربونیٹ پہن - مزاحم پرت سے ڈھکے ہوئے ہیں۔ ہر لیبل میں ایک معیاری شکل میں منفرد پوزیشن انکوڈنگ ، آفسیٹ ، اور زاویہ کی معلومات کی سرخی ہوتی ہے۔ نیویگیشن نیٹ ورک کی تشکیل کے ل 1 1 سے 3 میٹر کے وقفوں پر اے جی وی کے راستے پر لیبل لگائے جاتے ہیں ، جس میں اہم علاقوں کا احاطہ کیا جاتا ہے۔ لیبلوں کو اعلی - پہننے والے علاقوں سے بچنا چاہئے اور باقاعدگی سے برقرار رکھنا چاہئے۔
QR کوڈ کی پہچان اور ڈیٹا کے حصول
تصویری گرفت:AGVs QR کوڈ امیجز پر قبضہ کرنے کے لئے اعلی - ریزولوشن کیمرے یا لیزر اسکینرز سے لیس ہیں۔ تصویری پروسیسنگ الگورتھم لیبل کی معلومات نکالتی ہے۔
ڈیٹا ٹرانسمیشن:سینسر کنٹرولر کو حقیقی وقت میں پوزیشن کوآرڈینیٹ ، آفسیٹ ، اور ہیڈنگ زاویہ کے اعداد و شمار کو منتقل کرتے ہیں۔ سینسر کی تنصیب کی اونچائی اور زاویہ موثر شناخت کو یقینی بنانے کے لئے بہتر بنایا گیا ہے۔
ڈیٹا پروسیسنگ اور پوزیشننگ کا حساب کتاب
عالمی ملاپ:کنٹرولر اے جی وی کی مطلق پوزیشن کا تعین کرنے کے لئے پیش سیٹ گلوبل کوآرڈینیٹ میپ کے ساتھ کیو آر کوڈ کی پوزیشن انکوڈنگ سے میل کھاتا ہے۔
غلطی کی اصلاح:کیو آر کوڈ سے آفسیٹ اور ہیڈنگ زاویہ کی رائے کی بنیاد پر ، پیش سیٹ کے راستے سے انحراف کا حساب لگایا جاتا ہے اور اصلاحی کمانڈ تیار کیے جاتے ہیں۔ انکوڈر مائلیج ڈیٹا اور آئی ایم یو ہیڈنگ زاویوں کو مجموعی غلطیوں کو درست کرنے اور پوزیشننگ کی درستگی کو بہتر بنانے کے لئے ملایا گیا ہے۔
راستے کی منصوبہ بندی اور متحرک ایڈجسٹمنٹ
کمانڈ جنریشن:شیڈولنگ سسٹم ٹاسک کی ضروریات پر مبنی نیویگیشن کمانڈ ترتیب تیار کرتا ہے اور اسے AGV کنٹرولر کو بھیجتا ہے۔
اصلی - وقت کی ایڈجسٹمنٹ:جیسے جیسے AGV سفر کرتا ہے ، یہ QR کوڈ ڈیٹا کو مستقل طور پر پڑھتا ہے۔ اگر 5 ملی میٹر سے زیادہ آفسیٹ کا پتہ چل جاتا ہے تو ، پی آئی ڈی کنٹرول الگورتھم ڈرائیو وہیل کی رفتار کو ایڈجسٹ کرتا ہے تاکہ اسے پیش سیٹ کے راستے پر واپس لایا جاسکے۔ کیو آر کوڈز کے مابین علاقوں میں ، اے جی وی آئی ایم یو اور انکوڈر ڈیٹا پر انحصار کرتا ہے جب تک کہ اس کی پوزیشن کا اندازہ لگائیں جب تک کہ اگلے لیبل کو دوبارہ بازیافت کا سامنا نہ کیا جائے۔
ملٹی - سینسر فیوژن اور بند - لوپ کنٹرول
رکاوٹ کا پتہ لگانا:لیدر اور الٹراسونک سینسر رکاوٹوں کے لئے مستقل نگرانی کرتے ہیں ، اگر ضروری ہو تو ہنگامی اجتناب یا راستے کی بحالی کو متحرک کرتے ہیں۔
انٹیگریٹڈ کنٹرول:کنٹرولر Q 1 ملی میٹر کی سطح پر پوزیشننگ کی درستگی کو حاصل کرتے ہوئے ، بند -} لوپ سسٹم کی تشکیل کے ل Q کیو آر کوڈ کی پوزیشننگ ، سینسر آراء ، اور موشن کنٹرول کمانڈز کو مربوط کرتا ہے۔ نیویگیشن ڈیٹا کے ساتھ رکاوٹوں سے بچنے کے اشاروں کو متحرک کیا جاتا ہے تاکہ یہ یقینی بنایا جاسکے کہ AGV متحرک ماحول میں محفوظ طریقے سے چلاتا ہے۔
V. کلیدی عمل کا خلاصہ
ابتدا:پوزیشن اور واقفیت کی معلومات پر مشتمل کیو آر کوڈ لیبل بچھائیں۔
پہچان:بصری سینسر کا استعمال کرتے ہوئے لیبل کے ڈیٹا پر قبضہ اور تجزیہ کریں۔
پوزیشن:عالمی کوآرڈینیٹ سے میچ کریں اور پوزیشننگ کو مکمل کرنے کے لئے صحیح غلطیوں کا مقابلہ کریں۔
راہ پر عملدرآمد:کمانڈ تسلسل پر عمل کریں اور مطلوبہ راستہ برقرار رکھنے کے لئے متحرک طور پر رفتار کو ایڈجسٹ کریں۔
پچھلے 22 سالوں سے ، پلوٹولز نے موبائل روبوٹ (اے جی وی/اے ایم آر) کے لئے بنیادی اجزاء کی تحقیق ، پیداوار اور فروخت پر توجہ مرکوز کی ہے ، جس میں ڈرائیو پہیے ، موٹر کنٹرولرز ، مختلف پہیے ، کمی موٹرز ، اور سرو موٹرز شامل ہیں۔ بقایا ٹکنالوجی ، قابل اعتماد معیار ، اور مسابقتی قیمتوں کے ساتھ ، پلوٹولز چین کے سب سے بڑے مربوط موبائل روبوٹ سپلائرز میں سے ایک میں بڑھ چکے ہیں۔ ہم مقامی اور بین الاقوامی سطح پر مختلف صنعتوں میں کلائنٹوں کو حل اور اعلی - معیاری مصنوعات فراہم کرتے ہیں۔
