پچھلے مضامین میں، ہم نے AGV ٹیکنالوجی کے مختلف پہلوؤں کو دریافت کیا۔ اب، ہم AGV سسٹمز کے سب سے اہم اجزاء میں سے ایک کی گہرائی میں جائزہ لیتے ہیں:معطلی کا نظام. معطلی کے نظام کا بنیادی کام اسٹیئرنگ پہیوں پر لگائی جانے والی نارمل قوت کو ایڈجسٹ کرنا ہے، اس بات کو یقینی بنانا کہ یہ نہ تو بہت کم ہے (جو پھسلن اور کرشن کی ناکامی کا سبب بن سکتا ہے) اور نہ ہی بہت زیادہ (جو ضرورت سے زیادہ کرنٹ ڈرا اور رینج کا باعث بن سکتا ہے۔ مسائل، بشمول وہیل اوورلوڈ)۔
AGV معطلی میں اسپرنگس کا کردار
اسپرنگس معطلی کے نظام میں سب سے زیادہ استعمال ہونے والے اجزاء ہیں۔ کمپریسڈ اسپرنگس کی لچک کا فائدہ اٹھاتے ہوئے، سسپنشن خود بخود اسٹیئرنگ وہیل پر عام قوت کو ایڈجسٹ کرتا ہے، مستحکم AGV آپریشن کو یقینی بناتا ہے۔
زیادہ تر سسپنشن میکانزم ایسے آلات سے لیس ہوتے ہیں جو موسم بہار کی ابتدائی یا پری کمپریشن رقم کو ایڈجسٹ کرنے کی اجازت دیتے ہیں، ڈیزائن کے مارجن میں نمایاں اضافہ کرتے ہیں اور بعد کے مرحلے میں ایڈجسٹمنٹ کی سہولت فراہم کرتے ہیں۔ معطلی کے ڈھانچے کی قسم اور بہار کے انتخاب کے پیرامیٹرز AGV کی کارکردگی کے لیے اہم ہیں۔ ایک اچھی طرح سے ڈیزائن کیا گیا سسپنشن سسٹم مختلف ماحول میں AGVs کی موافقت کو بڑھا سکتا ہے اور آپریشنل استحکام کو بہتر بنا سکتا ہے۔
مثال: ایک عام 4-Auxiliary-Wheel and 2-Stearing-Wheel System
مثال کے طور پر، آئیے ایک عام پہیے کی ترتیب پر غور کریں۔چار معاون پہیے اور دو اسٹیئرنگ وہیل. حساب کرنے سے پہلے، ہمیں دو متوازی حوالہ طیاروں کی وضاحت کرنے کی ضرورت ہے:
زمینی سطح پر مبنی ایک حوالہ طیارہ۔
گاڑی کے فریم پر مبنی ایک حوالہ طیارہ جہاں پہیے کا نظام نصب ہے۔
سادگی کے لیے، ہم فرض کرتے ہیں کہ دو معاون پہیوں کی اونچائی اور AGV کے ایک طرف کا اسٹیئرنگ وہیل یکساں ہے، اور زمینی سطح زمینی حوالہ والے جہاز کے حوالے سے یا تو سڈول یا غیر متناسب ہو سکتی ہے۔
آسان منصوبہ بندی ذیل میں دکھایا گیا ہے (شامل نہیں)۔
جیسا کہ دکھایا گیا ہے، آپریشن کے دوران اسٹیئرنگ وہیل زمینی ہوائی جہاز کی نسبت اوپر اور نیچے کی طرف جاتا ہے۔ موسم بہار کی سختی (KKK کے طور پر بیان کیا جاتا ہے) اور پری کمپریشن رقم (LLL کے طور پر بیان کیا جاتا ہے) کو درج ذیل شرائط کو پورا کرنا ضروری ہے:
جب AGV مکمل طور پر لوڈ ہو جائے اور سٹیئرنگ وہیل مقعر کی سطح (-10 ملی میٹر) پر ہو، تو وہیل پھسلنا نہیں چاہیے۔
جب AGV مکمل طور پر لوڈ ہو جائے اور سٹیئرنگ وہیل محدب سطح (+10 ملی میٹر) پر ہو، تو وہیل کو زیادہ بوجھ نہیں ہونا چاہیے۔
جب AGV خالی ہو اور چپٹی سطح (0 ملی میٹر) پر ہو، تو معاون پہیوں کا زمین سے رابطہ ختم نہیں ہونا چاہیے۔
کیس اسٹڈی: پیرامیٹر کیلکولیشن
فرض کریں کہ ایک AGV کا وزن ہے۔3 ٹنکی پے لوڈ کی گنجائش کے ساتھ5 ٹن(گاڑی کی کشش ثقل کے مرکز پر مرکوز)۔ اسٹیئرنگ وہیل کی زیادہ سے زیادہ بوجھ کی گنجائش ہے۔2 ٹنکے سلائیڈنگ رگڑ گتانک کے ساتھ0.3اور کا ایک رولنگ رگڑ گتانک0.03. AGV کو زمینی سطح پر ہموار طریقے سے کام کرنا چاہیے جس کی ہمواری برداشت ہو۔±10 ملی میٹر.
یہ فرض کرتے ہوئے کہ بہار کی پری کمپریشن کی مقدار LLL ہے، اسپرنگ کو مقعر کی سطحوں پر L−10L-10L−10 ملی میٹر اور L+10L+10L+10 ملی میٹر سے کمپریس کیا جاتا ہے۔ محدب سطحوں پر۔ موسم بہار کی سختی کو KKK سے تعبیر کیا جاتا ہے۔
1. مکمل بوجھ، مقعر کی سطح (-10 ملی میٹر)
جب AGV مکمل طور پر لوڈ ہو جائے اور گاڑی کا ایک سائیڈ کا وزن ہو۔4 ٹنکافی کرشن کو یقینی بنانے کے لیے:
2. خالی بوجھ، ہموار سطح (0 ملی میٹر)
جب AGV خالی ہو اور ایک طرف کا وزن ہو۔1.5 ٹناس بات کو یقینی بنانے کے لیے کہ کوئی معاون پہیہ رابطہ نہ کھوئے:
3. مکمل بوجھ، محدب سطح (+10 ملی میٹر)
جب AGV مکمل طور پر لوڈ ہو جائے اور ایک طرف کا وزن ہو۔4 ٹن، اسٹیئرنگ وہیل کو اوور لوڈ کرنے سے بچنے کے لیے:
نتائج اور سفارشات
حساب کی بنیاد پر، موسم بہار کی سختی اور پری کمپریشن کی مقدار کو درج ذیل رکاوٹوں کو پورا کرنا ضروری ہے:
یہ مجموعہ تینوں شرائط کے تحت ضروریات کو پورا کرتا ہے۔ یہ سسپنشن سسٹم میں ایک ایڈجسٹ پری کمپریشن ڈیوائس رکھنے کی اہمیت کو اجاگر کرتا ہے، جس سے ڈیزائن اور آپریشن کے دوران فائن ٹیوننگ ممکن ہوتی ہے۔
نتیجہ
یہ مضمون AGV معطلی کے ڈیزائن کے لیے کلیدی تقاضوں کو متعارف کرایا ہے اور موسم بہار کی سختی اور پری کمپریشن کا فوری حساب لگانے کے لیے ایک تفصیلی طریقہ فراہم کرتا ہے۔ عملی ایپلی کیشنز میں، یہ نتائج موسم بہار کے بہترین پیرامیٹرز کے انتخاب میں رہنمائی کر سکتے ہیں، مستحکم اور قابل اعتماد AGV آپریشن کو یقینی بناتے ہوئے
