لچکدار مادی ہینڈلنگ کے بنیادی جزو کے طور پر ، ان کے کمپیکٹ ڈھانچے ، پختہ کنٹرول ، اور اعلی لچک کی وجہ سے مختلف لاجسٹک منظرناموں میں تفریق ڈرائیو AGVs وسیع پیمانے پر استعمال ہوتے ہیں۔ ان کی تکنیکی تفصیلات کے بارے میں گہری تفہیم مناسب انتخاب اور ڈیزائن کے لئے بہت ضروری ہے۔
1. ڈرائیو کا طریقہ اور پہیے کے نظام کا ڈھانچہ
تفریق ڈرائیو کا بنیادی اصول دو فکسڈ ڈرائیو پہیے کے مابین رفتار کے فرق کو آزادانہ طور پر کنٹرول کرکے اسٹیئرنگ کا حصول ہے۔ ڈرائیو پہیے کی تعداد اور ان کے عملی انضمام کی بنیاد پر ، وہ بنیادی طور پر تین اقسام میں تقسیم ہیں۔
دوہری - پہیے کی مختلف ڈرائیو
پہیے کے نظام کی تشکیل: 2 آزادانہ طور پر ڈرائیونگ پہیے (اکثر نم یا سوئنگ ڈھانچے کے ساتھ) + 2 یا اس سے زیادہ غیر فعال کیسٹر پہیے۔
تحریک کی خصوصیات.- جگہ گردش میں صفر - رداس، انتہائی اعلی لچک کی پیش کش۔
لوڈ موافقت: جب ڈرائیو پہیے موسم بہار میں نم ہوتے ہیں تو ، پھسلنے سے بچنے کے لئے کافی کاؤنٹر ویٹ کی ضرورت ہوتی ہے۔ اگر ڈرائیو پہیے کے لئے سوئنگ بیلنس بیم ڈیزائن کا استعمال کیا جاتا ہے تو ، اضافی وزن کی ضرورت کے بغیر تبدیلیوں کو لوڈ کرنے میں موافقت مضبوط ہوتی ہے۔
غیر مستقیم تفریق اسٹیئرنگ ڈرائیو
پہیے کے نظام کی تشکیل: 1 مربوط تفریق والا اسٹیئرنگ وہیل (ڈرائیو اور اسٹیئرنگ کا امتزاج ، نم کے ساتھ) + 1 فکسڈ دشاتمک وہیل + 1 کیسٹر وہیل۔
تحریک کی خصوصیات: موشن وضع صرف کار کی طرح ہے ، صرف اس کی حمایت کرتا ہےآگے بڑھنے کے دوران آگے بڑھنے اور مڑنے کے بعد، ریورس نہیں کر سکتے۔ فکسڈ - راہ ، غیر مستقیم لاجسٹک لوپ کے لئے موزوں ہے۔
دو طرفہ تفریق اسٹیئرنگ ڈرائیو
پہیے کے نظام کی تشکیل: 1 ریورس ایبل تفریق اسٹیئرنگ وہیل (ڈیمپنگ کے ساتھ) + 2 کیسٹر پہیے۔
تحریک کی خصوصیات: متحد اسٹیئرنگ وہیل کی فعالیت پر پھیلتا ہے ، قابل بناتا ہےفارورڈ ، ریورس ، اور پس منظر کا ترجمہ، محدود جگہوں میں تدبیر کو بڑھانا۔
2. کلیدی پیرامیٹر کے حساب کتاب: کرشن فورس اور ٹرننگ رداس
مستحکم AGV آپریشن کافی کرشن فورس اور مناسب موڑ کی اہلیت پر انحصار کرتا ہے۔ یہاں حساب کتاب کے بنیادی طریقے ہیں۔
کرشن فورس کا حساب کتاب
اس بات کو یقینی بنانا کہ ڈرائیو سسٹم آپریشن کے دوران کل مزاحمت پر قابو پا سکتا ہے۔ مطلوبہ کل کرشن فورس (F_traction) کو پورا کرنا ہوگا:
f_traction سے زیادہ یا اس کے برابر F_resistance=f_olling + f_slope + f_accelleration
رولنگ مزاحمت (f_olling): f_olling=μ_olling × m × g
μ_olling: رولنگ مزاحمتی گتانک (اعلی معیار کے فرش کے لئے 0.01 - 0.02)
ایم: کلوگرام میں کل بڑے پیمانے پر (AGV TARE وزن + ریٹیڈ بوجھ)
جی: کشش ثقل ایکسلریشن (9.8 میٹر/s²)
تدریجی مزاحمت (f_slope): f_slope=m × g × sin (θ)
θ: راستے کا زیادہ سے زیادہ مائل زاویہ
ایکسلریشن مزاحمت (f_acceleration): f_acceleration=m × a
A: M/S² میں AGV کی زیادہ سے زیادہ ایکسلریشن/سست روی
موٹر ٹورک کی توثیق: کل کرشن فورس کی بنیاد پر ، تصدیق کریں کہ کیا ایک ہی موٹر کا ٹارک کافی ہے۔
سنگل موٹر ٹورک T (f_traction × r_wheel) / (2 × η) سے زیادہ یا برابر
* r_wheel: میٹر میں پہیے کا رداس ڈرائیو
* η: ٹرانسمیشن کی کارکردگی (عام طور پر 0.8 ~ 0.9)
رداس کے حساب کتاب کا رخ کرنا
دوہری - پہیے سے مختلف AGVS کے لئے: ان کا کائینیٹک ماڈل اس کی اجازت دیتا ہے- جگہ گردش میں، اس طرحنظریاتی کم سے کم ٹرننگ رداس 0 ہے. عملی ایپلی کیشنز میں ، استحکام اور کارکردگی کو مدنظر رکھتے ہوئے ایک معقول موڑ کا منصوبہ بنایا گیا ہے۔
مختلف اسٹیئرنگ ڈرائیو AGVs کے لئے: ان کی باری کا رداس پہیے کے بیس اور زیادہ سے زیادہ اسٹیئرنگ زاویہ کے ذریعہ طے کیا جاتا ہے ، جس کا حساب کتاب کیا جاتا ہے:
کم سے کم ٹرننگ رداس r_min=l / tan (_ میکس)
L: اسٹیئرنگ وہیل سنٹر اور پیروکار ایکسل کے درمیان وہیل بیس
_ میکس: اسٹیئرنگ وہیل کا زیادہ سے زیادہ اسٹیئرنگ زاویہ
یہ اس کے بعد ہےوہیل بیس کو مختصر کرنا اور اسٹیئرنگ زاویہ میں اضافہ مؤثر طریقے سے موڑنے میں لچک کو بہتر بنانا ہے۔
3. بنیادی جزو انتخاب کے تحفظات
موٹر چلائیں: دونوں سے ملنا چاہئےدرجہ بند ٹورک(مسلسل چلانے کی کرشن کو یقینی بنانا) اورچوٹی ٹارک۔ مذکورہ بالا کرشن فورس سے حساب کردہ ٹارک ویلیو موٹر کے انتخاب کی براہ راست بنیاد ہے۔
بہار کو نم کرنے کا نظام: اس کا بنیادی کردار مستحکم کرشن فراہم کرنے کے لئے ڈرائیو وہیل اور گراؤنڈ کے مابین مستقل رابطے کو برقرار رکھنا ہے۔ موسم بہار کے پری لوڈ اور سختی کے گتانک کو اے جی وی کے ٹیر وزن ، درجہ بندی کا بوجھ ، اور فرش فلیٹ پن کی بنیاد پر عین مطابق حساب کتاب اور انتخاب کی ضرورت ہے ، اس بات کو یقینی بنانا کہ ڈرائیو وہیل مختلف بوجھ کے تحت زمین کو اٹھانے کی وجہ سے پھسل نہیں جاتا ہے۔
4. درخواست کا منظر نامہ خلاصہ
مختلف ڈرائیو سسٹم لاگت - موثر ایپلی کیشنز تک اعلی لچک سے ایک سپیکٹرم کا احاطہ کرتے ہیں۔
دوہری - پہیے سے مختلف AGVS، ان کی اعلی لچک کی وجہ سے ، اس کے لئے ترجیحی انتخاب ہیںآٹوموبائل ویلڈنگ کی دکانیں ، لچکدار جزو اسمبلی لائنیں ، اور "سامان - to - شخص"، خاص طور پر اعلی - تعدد کے ل suitable موزوں ، چھوٹی - بیچ ٹرانسپورٹ ٹاسک جگہ میں - مجبوری یا پیچیدہ - راستے کے منظرنامے۔
مختلف اسٹیئرنگ ڈرائیو AGVsزیادہ کثرت سے استعمال ہوتے ہیںغیر مستقیم یا دو طرفہ مادی ٹرانسپورٹ جہاں راستے نسبتا fixed طے شدہ ہیں لیکن پھر بھی کچھ تدبیر کی ضرورت ہوتی ہے، عام اسمبلی ورکشاپس میں لائن - سائیڈ مادی سپلائی جیسے منظرناموں میں سبکدوش ہونا۔
نتیجہ: ایک امتیازی ڈرائیو AGV کا انتخاب ایک منظم عمل ہے جس سے شروع ہوتا ہےمنظر نامے کی ضروریات (لچک)، کے ذریعے طاقت کی تصدیق کرناکرشن فورس کے حساب کتاب، اور پھر فزیبلٹی کے ذریعے توثیق کرنارداس اور مقامی تجزیہ کا رخ کرنا. عین مطابق حساب کتاب اور معقول مماثلت AGV نظام کے موثر اور مستحکم آپریشن کو یقینی بنانے کی بنیاد ہے۔
